日常人工巡檢管廊環(huán)境復(fù)雜，管廊中布置了大量的管道及管線，對巡檢人員身心素質(zhì)要求高，一旦發(fā)生險情，巡檢人員生命安全將受到威脅，更無法處置危情;而且人力投入多，至少需2-3名巡檢人員為一組方可進(jìn)入管廊，且必須攜帶大量裝備，增加身體負(fù)擔(dān)，影響巡檢任務(wù);人工巡檢數(shù)據(jù)記錄落后、主觀性強(qiáng)，不同工作經(jīng)驗、技能水平人員對巡檢質(zhì)量影響極大，數(shù)據(jù)分析可行性差，且易發(fā)生漏巡、錯巡等，巡檢質(zhì)量差。

電科恒鈦綜合管廊智慧軌道巡檢機(jī)器人可替代人工實現(xiàn)遠(yuǎn)程例行巡查，在事故和特殊情況下可實現(xiàn)特巡和定制性巡檢任務(wù)，實現(xiàn)遠(yuǎn)程在線監(jiān)測，在減少人工的同時，大大提升運(yùn)維的內(nèi)容和頻率，改變傳統(tǒng)巡檢方式，實現(xiàn)巡檢智能化。智能巡檢機(jī)器人定制化攜帶攝像頭，定制化多種檢測傳感器，通過測溫?zé)岢上駜x，采用視覺識別技術(shù)，可自主完成智能巡檢及分析。

地下綜合管廊智能軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，是專門針對地下綜合管廊設(shè)計的智能一體化巡檢解決方案。系統(tǒng)以HT600智能軌道巡檢機(jī)器人為核心，搭載高清攝像機(jī)以及紅外熱成像，結(jié)合運(yùn)維管理平臺、網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)等技術(shù)，實現(xiàn)對綜合管廊環(huán)境、設(shè)備、安防、門禁等不間斷監(jiān)測及災(zāi)害預(yù)警、處置。

綜合管廊智慧軌道巡檢機(jī)器人通過配備的高清、紅外攝像頭和各類傳感器，在巡檢過程中采集廊內(nèi)狀況參數(shù)，降低了運(yùn)維對廊內(nèi)定點(diǎn)攝像頭和傳感器的依賴,減少了系統(tǒng)設(shè)備數(shù)量。同時，監(jiān)控設(shè)備數(shù)量的減少，從而大幅節(jié)約了建設(shè)和運(yùn)維成本。

地下綜合管廊智能巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)

智能巡檢機(jī)器人的組成主要包括控制中心、軌道總成、水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)、升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)、視頻設(shè)備、傳感器監(jiān)測模塊等六個部分。

控制中心包括監(jiān)視控制主機(jī)和交換機(jī)，可布置于就近控制室或機(jī)房，實現(xiàn)移動探測端所采集信息的顯示、數(shù)據(jù)庫的建立與故障診斷功能。軌道總成包括滑動軌道及供電軌道，為移動探測端的移動提供電源和軌道，與移動探測端一起布置于廊道頂部。移動探測端則組合了水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)、升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)、視頻設(shè)備、傳感器監(jiān)測模塊，懸掛于滑動軌道下部。水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)實現(xiàn)移動探測端的前進(jìn)、后退、停止，升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)實現(xiàn)視/音頻設(shè)備的上下伸縮移動，能夠完成不同高度位置的視/音頻采集。

綜合管廊智慧軌道巡檢機(jī)器人主要功能

a)      機(jī)器人能夠按預(yù)先規(guī)劃的任務(wù)或根據(jù)遙控指令自動巡航至預(yù)設(shè)位置，并自動調(diào)整檢測設(shè)備完成室內(nèi)設(shè)備信息采集，應(yīng)具備可見光圖像采集功能、環(huán)境溫濕度采集功能和聲音采集功能。具備紅外圖像采集、局放信號、環(huán)境氣體濃度檢測等功能；

b)      機(jī)器人能拍攝表計、開關(guān)、壓板、指示燈、空開、旋轉(zhuǎn)把手等設(shè)備的圖像及視頻，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行存儲和狀態(tài)識別分析；

c)      具有環(huán)境溫溫度信息的采集的功能，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行展示和記錄存儲；

d)      具有對電力設(shè)備聲音采集的功能，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行存儲和處理；

e)      對設(shè)備進(jìn)行紅外圖像采集，并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行存儲和分析；

f)       對電力設(shè)備的局部放電信號進(jìn)行采集，.并能上傳到本地監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行存儲和處理；

g ）實現(xiàn)環(huán)境中SF6、02等氣體濃度信患的采集；

h）對采集到的各項信息進(jìn)行歷史周期變化分析。

具體應(yīng)用效果分析

綜合管廊智慧軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)簡化了管廊系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)的融合性，大幅降低機(jī)器人系統(tǒng)在管廊中的應(yīng)用成本，并在管廊運(yùn)維過程中降低成本，提升安全性。系統(tǒng)在探索管廊監(jiān)控與報警系統(tǒng)集約化建設(shè)方面具有性，對于管廊行業(yè)發(fā)展具有一定示范性意義。系統(tǒng)在運(yùn)行期間，達(dá)到了設(shè)計要求，取得高效、低成本運(yùn)維效果，創(chuàng)造了良好的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。具體應(yīng)用效果如下：

1）運(yùn)維模式改變

一周一次的人工巡檢變成一月一次的人工巡檢和機(jī)器人24小時自動巡檢。

2）人工成本降低

周檢變成月檢，人工成本降低50%以上。

3）機(jī)器人應(yīng)用成本降低

對比市場上機(jī)器人應(yīng)用的平均成本，本系統(tǒng)機(jī)器人應(yīng)用單艙每公里造價低。

4）節(jié)能減耗

系統(tǒng)控制通風(fēng)、照明設(shè)備高效聯(lián)動，人員入廊時間和頻次大幅降低，對比傳統(tǒng)運(yùn)維方式，電能消耗降低約75%以上。